나도시작의 Engineering 나도 시작!

SP값을 1000을 입력하였는데, Feedback값은 1000이하의 값(984~998)을 디스플레이 하고 있다. Task - PlcTask를 확인하면 Cycle Tick이 10으로 설정돼 있어서 10ms로 되어있다. 이 내용은 10ms마다 데이터를 Task통해 보내겠다는 내용이다. 그런 경우에는 Cycle ticks를 최소한의 값으로 변경시켜주는 것이 좋다. Cycle ticks = 1ms로 수정하여 테스트를 진행해 본다.

AKD의 경우 모터의 최대토크를 1000%로의 비율로 나눠서 명령을 내린다고 한다. 모터의 최대 토크가 0.183Nm이라면 1000/0.183을 하여 Nm당 몇%를 보낼지 계산한다. 계산하면 0.001Nm를 입력하면 5.5555%의 값을 확인 할 수 있다. 테스트는 확인 할 수 있는 방법이 없어서 못해봄...

예를 들어서 SP를 1000으로 명령을 내렸지만 Feedback 값이 비정상적으로 600~1400로 측정이 되는데 모터는 부드럽게 동작할 경우 Encoder Filter를 의심해 보아야 한다. Motion - Axes - Axis - Enc에서 Parameter탭에 보면 Filter가 있다. 현재 속도는 10ms 가속도는 100ms의 필터를 거치는것으로 확인된다. 속도를 기준으로 보면 10ms마다 엔코더의 pulse를 측정하면, 빠르게 업데이트가 가능하지만 측정값이 부정확하게 되는 단점이 있다. 오차가 크게 발생하는 부분의 필터 시간을 늘려보게되면, 오차값은 크게 줄어들게 된다. 그래서 필터 시간을 늘려보면 목표값에 수렴하는 시간이 딜레이가 생기지만 엔코더에서 발생하는 노이즈는 적어진다. 필터 시간을 더..

초기 TwinCAT을 사용하면 단위 및 Scaling Factor가 기본 값으로 되어 있어서 정확한 값을 확인하기 힘듦. Driver - Axies - Encoder에 들어가서 Parameter 탭으로 들어간다. TwinCat3에서는 Scaling Factor Numerator와 Scaling Factor Denominator항목이 있는데, 분수 개념이므로 참고. Scaling Factor의 경우 한바퀴 돌 동안의 Factor를 기입하면 되는데, 분자의 경우, 실제 디스플레이하려는 한바퀴 값을 기입하면 되며, 분모의 경우, 한바퀴 돌때 모터의 분해능을 기입하면 된다. 하단의 내용은 TwinCAT에 360도 표현을 하고, 실제 모터는 2^20 분해능을 가지고 있으므로 대입하여 계산 진행. 이 값은 Scal..

기존에는 TC2_MC2_Drive Reference Library를 사용하였다. FB_COERead의 경우 A를 선언한 다음, B를 선언하면 B는 에러가 발생하여 사용할 수 없게 되었다. TC2_EtherCAT Reference Library의 FB_EcCoESdoRead함수는 중복으로 함수를 사용 할 수 있다. SDO R/W의 경우 TC2_EtherCAT Reference Library의 FB_EcCoESdoRead함수를 사용하는 것을 추천.

RealTime System에서 Support를 함. https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tf5200_ads_access_to_cnc/27021598196526987.html&id= 불러오는 중입니다... https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tf5200_rts_status_info/321697035.html&id=

1. 0x4550에러 : 속도 Limit에러 2. (번외)0x4466 에러 : PLC 실행 중 모션 패널 제어 에러. Stop 및 Logout을 하고 다시 테스트 진행한다

TwinCAT ADS를 사용하게되면 이전에 글에서 볼 수 있듯이, PDO Write 기능의 경우 ADS 모션이 상위단에서 제어를 하고 있기 때문에, PDO제어가 쉽지가 않다. 그래서 모션의 기능들을 PLC에서 불러와 ADS로 제어하는 부분으로 우회하기로 하였다. TwinCAT에서 드라이버를 Scan한 상태에서 시작. 1. PLC Project 생성 2. GVL(Gobal Variable List)를 생성하여 변수를 작성한다. - Axis1 : Axis_Ref; - Axis1 -> 변수명 - : -> 다른 텍스트 언어의 = 과 같음 (변수 대입) - Axis_Ref -> 축을 참조하기 위한 데이터 형식 - ; -> 개행 3. 해당 모션 드라이버와 3에서 생성한 GVL을 연결한다. (3-1과 3-2중 하나만..