나도시작의 Engineering 나도 시작!

1. MC_MoveAbsolute 절대적인 위치를 이동. 이동 명령을 내린뒤, 축 이동을 모니터링 하여 완료 신호를 내림. (Feedback 체크) https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcplclibmc2/458411147.html&id= 2. MC_MoveAdditive 현재 위치를 기준으로 상대적인 거리를 이동. 도달 여부에 상관 없이, 위치 명령을 내리고, 체크는 하지않음. (Feedback 신호 체크 안함.) * BufferMode 버퍼모드로 축이 다른 동작을 하고 있을때 명령이 끊기지 않고 메모리에 저장을 해 지속적으로 이동 할 수 있도록 지원. https://infosys.beckhoff.com/english.ph..

1. 0x4550에러 : 속도 Limit에러 2. (번외)0x4466 에러 : PLC 실행 중 모션 패널 제어 에러. Stop 및 Logout을 하고 다시 테스트 진행한다

TwinCAT ADS를 사용하게되면 이전에 글에서 볼 수 있듯이, PDO Write 기능의 경우 ADS 모션이 상위단에서 제어를 하고 있기 때문에, PDO제어가 쉽지가 않다. 그래서 모션의 기능들을 PLC에서 불러와 ADS로 제어하는 부분으로 우회하기로 하였다. TwinCAT에서 드라이버를 Scan한 상태에서 시작. 1. PLC Project 생성 2. GVL(Gobal Variable List)를 생성하여 변수를 작성한다. - Axis1 : Axis_Ref; - Axis1 -> 변수명 - : -> 다른 텍스트 언어의 = 과 같음 (변수 대입) - Axis_Ref -> 축을 참조하기 위한 데이터 형식 - ; -> 개행 3. 해당 모션 드라이버와 3에서 생성한 GVL을 연결한다. (3-1과 3-2중 하나만..