엔코더 측정 Scale & Unit 설정.

초기 TwinCAT을 사용하면 단위 및 Scaling Factor가 기본 값으로 되어 있어서 정확한 값을 확인하기 힘듦.

 

Driver - Axies - Encoder에 들어가서 Parameter 탭으로 들어간다.

 

TwinCat3에서는 Scaling Factor Numerator와 Scaling Factor Denominator항목이 있는데,

분수 개념이므로 참고.

 

 

Scaling Factor의 경우 한바퀴 돌 동안의 Factor를 기입하면 되는데,

분자의 경우, 실제 디스플레이하려는 한바퀴 값을 기입하면 되며, 

분모의 경우, 한바퀴 돌때 모터의 분해능을 기입하면 된다. 

 

하단의 내용은 TwinCAT에 360도 표현을 하고, 실제 모터는 2^20 분해능을 가지고 있으므로 대입하여 계산 진행.

이 값은 Scaling Factor Numerator에 기입한다.

 

 TwinCAT - Motion - Axes - Axis에서 Settings 탭에 Unit을 Degree로 변경한다.