Point To Point 모션 함수 정리

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나도시작 2020. 2. 26. 16:09

1. MC_MoveAbsolute

절대적인 위치를 이동.

이동 명령을 내린뒤, 축 이동을 모니터링 하여 완료 신호를 내림. (Feedback 체크)

2. MC_MoveAdditive

현재 위치를 기준으로 상대적인 거리를 이동.

도달 여부에 상관 없이, 위치 명령을 내리고, 체크는 하지않음. (Feedback 신호 체크 안함.)

* BufferMode

버퍼모드로 축이 다른 동작을 하고 있을때 명령이 끊기지 않고 메모리에 저장을 해 지속적으로 이동 할 수 있도록 지원.

불러오는 중입니다...

3. MC_MoveRelative

현재 위치를 기준으로 상대적인 거리를 이동.

이동 명령을 내린뒤, 축 이동을 모니터링 하여 완료 신호를 내림. (Feedback 체크)

불러오는 중입니다...

5. MC_MoveContinuous 함수

MC_Move 함수와 동일하며, 마지막 목표 위치에 도달시 EndVelocity가 있어 감속.

불러오는 중입니다...

6. MC_MoveModulo

다 축 커플링의 동작이 필요 할 경우 사용

목표 위치 도달에 방법이 세가지로 분류됨

▪ Positioning in positive direction

▪ Positioning in negative direction

▪ Positioning along shortest path

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