Feedback 값이 비 정상적으로 측정이 불가 할 경우

예를 들어서 SP를 1000으로 명령을 내렸지만 Feedback 값이 비정상적으로 600~1400로 측정이 되는데 모터는 부드럽게 동작할 경우 Encoder Filter를 의심해 보아야 한다.

수렴은 빠르지만 측정 불가능한 노이즈 발생

Motion - Axes - Axis - Enc에서 Parameter탭에 보면 Filter가 있다.

현재 속도는 10ms 가속도는 100ms의 필터를 거치는것으로 확인된다.

 

속도를 기준으로 보면 10ms마다 엔코더의 pulse를 측정하면, 빠르게 업데이트가 가능하지만 측정값이 부정확하게 되는 단점이 있다.

 

오차가 크게 발생하는 부분의 필터 시간을 늘려보게되면, 오차값은 크게 줄어들게 된다.

 

그래서 필터 시간을 늘려보면 목표값에 수렴하는 시간이 딜레이가 생기지만 엔코더에서 발생하는 노이즈는 적어진다.

필터 시간을 더 늘린다면, 늘어난 필터 시간동안 엔코더 값을 측정하므로 정확도는 더 높아지게 된다.